当前市场上，工业相机的图像传感器共两种：CCD和CMOS。相比于CCD，CMOS具有高帧率、高分辨率、低功耗、动态性能高等固有特点，且随着技术日益进步，其信噪比、量子转换率，彩色性能得到了大幅提高，且CMOS芯片价格较低，具有极高的性价比。CMOS技术毫无疑问将是未来发展的趋势。世界上最大的CCD传感器芯片供货商SONY已宣布到2025年将不再生产CCD传感器，完全专注于CMOS技术。本文介绍了一种基于CMOS芯片的彩色图像采集处理系统，CMOS芯片采用Aptina公司的MT9V034，处理器采用TI达芬奇芯片TMS320DM642，其内部运行有基于彩色信息的图像处理算法，CMOS采集的图像用于图像处理算法的输入。

一、系统基本原理与构成

系统基本原理如图1所示，CMOS芯片与DM642采用Raw Capture模式连接，DM642通过I2C接口对CMOS芯片进行寄存器配置读写操作。系统扩展两片SDRAM芯片作为运行内存，FLASH用来保存系统程序。DM642通过RS232串口方式将算法运行结果发送给上位机，同时接收来自上位机的命令。DM642本身没有原生UART串口，这里我们使用McBSP串口来模拟UART串口。

   二、系统硬件设计

1.CMOS与DM642的连接

DM642共有三个可配置视频端口，它们可配置为视频捕捉模式，视频显示模式或者传输流接口TSI捕捉模式。每个端口由两个通道组成。视频端口可通过配置以便支持多种视频标准。当被配置为视频捕捉模式时，每个视频端口可以作为两个视频捕捉通道使用，其中每个通道可支持8/10位BT656或者RAW视频数据格式；也可以作为一个视频捕捉通道，可以支持8/10位BT656、8/10位RAW视频、16/20位Y/C视频、16/20位RAW视频或8位TSI等数据格式。本文使用了VP2端口，将其配置为单通道8位RAW视频捕捉模式。MT9V034芯片的寄存器地址为8位，寄存器数据为16位。DM642通过I2C串口可对MT9V034的寄存器进行参数控制，如图像分辨率、行场消隐、快门宽度等。MT9V034与DM642之间的硬件连接关系如图2所示。

    2.UART的硬件实现

UART由于其操作简单、工作可靠、抗干扰强等特点，在嵌入式系统得到广泛应用。DM642没有原生UART接口，但是具有功能强大的McBSP接口，通过简单修改串口控制寄存器，可以实现UART功能接口，常规有两种做法：串口模式和通用输入输出模式。本文采用了串口模式。DM642与串口电平转换(TTL-UART)芯片MAX3232的连接关系如图3所示。DM642将每个UART位作为一个16比特字，即UART的位“0”在McBSP中即为0x0000，而UART的位“1”在McBSP中即为0xFFFF。实际编程处理中，为增加对噪声的干扰能力我们加权处理了16比特字中间位数据。

    3．布局布线注意事项

SDRAM数据总线运行速度在133MHz上，数据总线宽度64位，其快斜率瞬变和极高的工作频率，使得系统表现出与低速设计截然不同的行为，出现了信号完整性问题。实现布局布线中DM642与SDRAM之间的走线是保证信号完整性的关键，一方面要尽量使其数据总线走线长度基本相同；另一方面还要使它们之间的走线长度尽量短，即要使SDRAM尽可能地靠近DM642放置。采用多层板既是布线所必须的，也是降低干扰的有效手段。另外，解决信号完整性问题的基本思路是阻抗匹配问题，而影响阻抗匹配的因素有信号源的架构、输出阻抗、走线的特性阻抗、负载端的特性、走线的拓扑结构等，所以解决信号完整性问题的方式是靠端接电阻与调整走线的拓扑。

三、系统软件设计

1.Bayer到RGB数据格式转换

彩色图像通常由三种颜色组合生成，最常用的就是红绿蓝(RGB)三色。但是基于成本的考虑，大多数芯片在单像素位置上只会有单一颜色感应器。最普遍使用到的色彩滤波阵列（CFA）为Bayer阵列。Bayer阵列中50%像素为绿色，红色和蓝色各占25%。这主要是因为人眼对绿色最敏感。MT9V034采用的Bayer阵列如图4所示。

为了将图像数据从Bayer阵列格式转换为RGB阵列格式，我们需要对每个像素位置进行插值，生成另外两个缺少的颜色。常见的插值方法有：最邻近插值、双线性插值、三次插值、三次样条插值等。本文采用的方法是双线性插值方法。

绿色插值

绿色像素插值取上下左右四个像素的均值，如G10=(G2+G9+G11+G18)/4。

红色插值

红色像素分两种情况，在蓝色像素位置，红色插值取四个对角红色像素的均值，如在蓝色像素B19位置，R19=(R10+R12+R26+R28)/4。在绿色像素位置，红色插值取上下或者左右两个红色像素的均值，如在绿色像素G20位置，R20=(R12+R28)/2，在绿色像素G11位置，R11=(R10+R12)/2。

蓝色插值

蓝色像素和红色像素处理方法相同，同样分两种情况，在红色像素位置，蓝色插值取四个对角红色像素的均值，如在红色像素R10位置，B10=(B1+B3+B17+B19)/4。在绿色像素位置，蓝色插值取上下或者左右两个蓝色像素的均值，如在绿色像素G11位置，B11=(B3+B19)/2，在绿色像素G20位置，B20=(B19+B21)/2。

2.白平衡

白平衡的目的是为了使其拍摄到的白色物体呈现白色。白平衡是必须的，基于以下两个原因：①传感器对于可见光谱的敏感度是不一致的，导致拍摄场景中的白色物体的色调偏移；②人眼可以根据不同色调的光源进行调整，使得白色物体即使在不同的颜色光下均能呈现出同样的颜色，相机也要进行同样的调整才能保持颜色一致。白平衡操作可定义为红绿蓝三色的增益矫正，如式3-1所示。

Rwb=GR*R

Gwb=GG*G （式3-1）

Bwb=GB*B

式3-1中，Rwb、Gwb和Bwb分别是白平衡后的红绿蓝值，GR、GG和GB分别是红绿蓝的白平衡增益大小，R、G和B是白平衡矫正前的红绿蓝值。

3.颜色矫正

颜色矫正是另一种基于颜色信号的数学操作，最常见形式是一个3*3的矩阵操作。其数学形式可用式3-2表示。

Rcc = A11*Rwb+ A12*Gwb+ A13*Bwb

Gcc = A21*Rwb+ A22*Gwb+ A23*Bwb （式3-2）

Bcc = A31*Rwb+ A32*Gwb+ A33*Bwb

式3-2中，Rcc、Gcc和Bcc分别是颜色矫正后的红绿蓝值，A11-A33为颜色校正矩阵系数，Rwb、Gwb和Bwb是白平衡后的红绿蓝值。

4．实验效果

对前文所述方法，本文进行了实验验证。我们采用了美侬24色色彩测试标板，采用了实验结果如图5所示，从图中结果可看出处理后的图像色彩更加真实，经验证，本文所提的色彩处理能够满足随后的图像处理需求。

图5 图像色彩处理实验结果

结语

本文提出了一种由AptinaCMOS芯片MT9V034与TIDSP芯片DM642所构成的嵌入式系统，该系统通过DM642专用视频接口获取MT9V034的RAW视频格式数据，并通过对Bayer格式数据的双线性插值，白平衡和颜色矫正处理，得到真实有效的彩色图像，从而便于后续图像算法操作。系统的处理结果可通过UART串口与上位机实现实时交互命令处理。该系统实现了彩色图像的实时采集与处理，并在实际中得到了应用，效果良好。