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安防机器人热门技术解析 ——移动与运动控制
2018/12/5 14:44:00   中国安防行业网      关键字:安防机器人,移动,运动控制      浏览量:
机器人的运动控制系统通常由电机控制器、电机驱动、电机本体(多为伺服电机)组成。电机控制器具备智能运算功能,并可传送指令以驱动电机。驱动可提供增压电流,根据控制器指令以驱动电机。电机可以直接移动机器人,也可通过传动系统或链条系统让机器人移动。

  运动控制与机器人密切相关。工业应用中的机器人必须透过由多款电机所构成的致动器才能自行移动,以执行任务或透过机器手臂抓取工具。
  机器人的运动控制系统通常由电机控制器、电机驱动、电机本体(多为伺服电机)组成。电机控制器具备智能运算功能,并可传送指令以驱动电机。驱动可提供增压电流,根据控制器指令以驱动电机。电机可以直接移动机器人,也可通过传动系统或链条系统让机器人移动。
  移动与运动控制技术对于安防机器人来说表现在以下三点尤为重要:第一是平衡性和动态运动能力;其次是它的运动控制能力;第三是移动感知能力。
  首先平衡性和动态运动能力,就像单腿在舞台上跳跃那样,就是这种简单的特性让人类能够在地球的任何地方,任何地形自由活动。所以我们期待机器人也能拥有这些特性。
  对于运动控制能力,就好比可以毫无障碍的去使用手上的遥控器,而且在使用遥控器的同时可以任意的挪动自己的身体。
  关于第三点感知能力。站在上千人的房间里,惊人的视觉视同可以看见每一个人。而相对来说,房间里的人是稳定存在的,即使转动头部或是走来走去都能看见观众。这一点对于机器人来说非常重要。
  移动与运动控制主要依靠移动底盘。目前移动底盘产品相对成熟,可以应用到各种机器人身上,但是现阶段却没有成熟的SLAM(同步定位与地图构建)技术方案。针对机器人行走,大部分企业采用三维激光雷达SLAM方案,该理论比较成熟,产品落地也更加丰富,只有极少数采用3D视觉SLAM方案,适用于复杂动态场景,但对计算性能和算法要求很高。不管是激光雷达,还是3D视觉,从技术角度上讲,可以在任何室内环境下应用。难点在于自主行走。在这一问题中,两个至关总共要的难点,第一个是多传感器的定位,地图构建是静态的,但机器人走动的时候,地图构建是动态的,这就需要通过多传感器的搭配去定位;第二个是多传感器之间的融合协调,由于它涉及到每个传感器的特性和数据处理,因此在协调上难度非常大。

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